Κύρια πύλη εισόδου στην πόλη είναι το διεθνές Αεροδρόμιο Βάτσλαβ Χάβελ, που απέχει δεκαεπτά χιλιόμετρα από το κέντρο. Τα διεθνή τρένα φτάνουν στον Κεντρικό Σιδηροδρομικό Σταθμό της Πράγας, καθώς και στους σταθμούς Holešovice, Smíchov και Masarykovo. Τα υπεραστικά λεωφορεία εξυπηρετούνται κυρίως από τον κεντρικό σταθμό Florenc, καθώς και από τους σταθμούς Černý Most και Roztyly.
Το δίκτυο δημόσιων συγκοινωνιών περιλαμβάνει τρεις γραμμές μετρό, λεωφορεία, μικρά ποτάμια φέρι και ένα εκτεταμένο δίκτυο τραμ. Πολύ δημοφιλής είναι η γραμμή τραμ είκοσι δύο που διασχίζει τα σημαντικότερα ιστορικά σημεία, καθώς και τα νοσταλγικά ρετρό τραμ είκοσι τρία και σαράντα ένα. Στον λόφο Πέτριν ανεβαίνει τελεφερίκ, όπου ισχύει το κανονικό εισιτήριο αστικών συγκοινωνιών.
Στην Πράγα ισχύει ενιαίο εισιτήριο για όλα τα μέσα μεταφοράς. Εισιτήρια διάρκειας τριάντα και ενενήντα λεπτών, καθώς και είκοσι τεσσάρων ή εβδομήντα δύο ωρών, διατίθενται σε αυτόματα μηχανήματα, καπνοπωλεία και μέσω της εφαρμογής Lítačka. Το χάρτινο εισιτήριο πρέπει να επικυρωθεί κατά την επιβίβαση, ενώ το ψηφιακό να ενεργοποιηθεί εκ των προτέρων, καθώς το πρόστιμο ελέγχου φτάνει τις οκτακόσιες κορώνες. Η ενοικίαση αυτοκινήτου για μετακινήσεις μέσα στην πόλη δεν συνιστάται λόγω των ζωνών ελεγχόμενης στάθμευσης και της άριστης λειτουργίας του μετρό και του τραμ.